NASA 發表可變形輪胎，在火星上也能隨便跑 – 科技新報發布於2017年11月25日
根據學者的考證，輪子最早是出現在西元前約 3500年的 美索不達米亞 等地，這種圓形木輪是以樹幹橫切後所製成。
樹幹木輪由於載重時容易破裂，後來被改進成為較堅固的拼裝木輪，這是使用樹幹縱切後的木板拼裝而成。奧地利考古學家在 斯洛維尼亞沼澤地 所挖掘出的拼裝木輪是已知距今最古老的實體物（西元前約 3300～3100年）。
具有輻條的木輪實體則是出現於西元前約 2000年的 安德羅諾沃文化；公元前約 1000年，凱爾特戰車（ Celtic chariots）在車輪周圍引入了鐵輪輞。
此後輻條輪沒有太大的變化，直到西元 1868年才由美國人 Charles Goodyear 發明硫化橡膠的方法，進而將輪圈換成實心橡膠材質（註：固特異輪胎公司即是為了紀念他的貢獻而命名）。
1887年12月，蘇格蘭人 John Boyd Dunlop 為了他兒子參加的三輪車比賽，思索如何使車輪更軟來吸收振動，發明用充氣的橡膠管套在輪圈上，於是輪胎的原型誕生了（註：登祿普輪胎公司即是由此而來）。
1888年8月，人類第一輛 3 輪汽車發明人Karl Benz 的夫人Bertha完成了首次長距離的路試
1972年，瑞典工程師 Bengt Erland Ilon 發明了萬向輪（Mecanum wheel）
隨後，沒有軸心與輻條的車輪（Hubless wheel）也被開發出來
還有這個抓地力更強而結合 Tire 和 Wheel的新形態車輪 Tweel 也被設計出來
NASA 的可變形輪胎即是採用這種概念，只不過材質換成更堅固耐用的鋼絲